原创力文档table{边框‑合并:合并;}table,th,td{边框:1px实线#000;}
第6章先进PID多变量解耦控制
6.1PID多变量解耦控制
6.1.1PID解耦控制原理
通过PID控制，可以实现对多变量系统的解耦控制。图6‑1给出了一个二变量PID解耦控制系统
的框图，该系统由两个PID控制器构成，控制算法为
$$u_{1}(k)=k_{\mathrm{pl}}\operatorname{error}_{1}(k)+k_{\mathrm{dll}}\frac
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第6章先进PID多变量解耦控制
6.1PID多变量解耦控制
6.1.1PID解耦控制原理
通过PID控制，可以实现对多变量系统的解耦控制。图6‑1给出了一个二变量PID解耦控制系统
的框图，该系统由两个PID控制器构成，控制算法为
$$u_{1}(k)=k_{\mathrm{pl}}\operatorname{error}_{1}(k)+k_{\mathrm{dll}}\frac
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