安全检测机器人系列编程：Universal Robots UR10e_（3）.UR10e的安全特性.docx

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UR10e的安全特性

1.1机械限位器

机械限位器是UR10e机器人的重要安全特性之一，用于限制机器人的运动范围，防止其在超出预定范围时发生碰撞或损坏。这些限位器通常安装在机器人的关节上，通过物理限制来确保机器人的运动不会超出设定的范围。

1.1.1原理

机械限位器通过在关节上设置物理止挡，当关节达到预设的最大或最小角度时，止挡会阻止关节继续运动。这种物理限制可以避免因编程错误或系统故障导致的过度运动，从而保护机器人和周围环境的安全。

1.1.2内容

UR10e机器人的每个关节都有两个限位器，分别对应最大和最小角度。这些限位器的设置可以通过UR机器