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搬运任务中的力控制技术

在防护装备搬运任务中，力控制技术是确保机器人安全、精准操作的重要手段。力控制不仅能够使机器人在接触物体时更柔和，还能够在搬运过程中保持对物体的稳定控制，避免因外力导致的损坏或脱落。本节将详细介绍力控制的基本原理、实现方法以及具体应用案例，帮助读者更好地理解和掌握这一技术。

力控制的基本原理

力控制技术的核心在于通过传感器实时监测机器人末端执行器所受到的力，并根据这些力的反馈调整机器人的运动轨迹和速度。常见的力控制方法包括力/力矩控制、阻抗控制和顺应控制。

力/力矩控制

力/力矩控制（Force/TorqueControl）是最直