防护装备装配机器人系列编程：ABB IRB 360 FlexPicker_（2）.机器人硬件结构与原理.docx

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机器人硬件结构与原理

1.机器人基本结构

1.1机械结构

ABBIRB360FlexPicker机器人是一种高速、高精度的delta机器人，广泛应用于包装和组装行业。其机械结构主要包括三个部分：基座、臂杆和末端执行器。

基座（Base）：机器人的基座是固定在地面上的支撑结构，通常由铸铁或钢制成，确保机器人的稳定性和刚性。基座内部集成了电机、驱动器和控制系统等关键部件。

臂杆（Arms）：臂杆是连接基座和末端执行器的主要部分，通常由三个平行的连杆组成，形成delta结构。这种结构使得机器人能够在三维空间内进行高速、高精度的运动。

末端执