CN119748083A 轴孔装配方法、装置和电子设备 （法奥意威(苏州)机器人系统有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119748083A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202510050922.1

(22)申请日2025.01.13

(71)申请人法奥意威（苏州）机器人系统有限公司

地址215000江苏省苏州市高新区竹园路

209号2号楼1810室

(72)发明人殷云彬任瑞龙丁磊

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理

有限公司11463

专利代理师冯倩

(51)Int.Cl.

B23P19/02(2006.01)

B23P19/00(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书13页附图6页

(54)发明名称

轴孔装配方法、装置和电子设备

(57)摘要

CN119748083A本发明提供一种轴孔装配方法、装置和电子设备，通过控制机械臂将装配轴移动至与目标工件的表面接触，并以接触点为起点，控制机械臂沿规划路径进行孔的搜索。在搜索过程中，获得传感器检测到的装配轴与目标工件之间的实际接触力，根据实际接触力以及目标接触力得到力误差，根据力误差计算得到位移增量。控制机械臂按照位移增量移动装配轴，以使装配轴与目标工件的表面保持恒力。本方案基于传感器实时的力反馈，基于力反馈得