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外骨骼机器人技术：解锁人体手臂震颤抑制的关键密码

一、引言

1.1研究背景与意义

在日常生活中，手臂震颤是一种常见且影响深远的生理现象。它通常表现为人体手臂部位的不自主、节律性颤动。看似微小的症状，却对患者的生活质量和身心健康造成了严重的负面影响。从轻微的日常活动，如手持水杯、书写、进食，到需要精细动作的工作，如绘画、手工艺制作，手臂震颤都可能使患者无法顺利完成，极大地限制了他们的生活自理能力和工作能力，导致患者在生活中面临诸多不便和困扰，降低了生活的自主性和独立性。

从医学角度来看，手臂震颤可能是多种疾病的外在表现，如帕金森病、特发性震颤、小脑病变等。帕金森病作为一种常见的神经退行性疾病，