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基于几何指纹鲁棒LiDAR特征定位系统.pdf

基于几何指纹鲁棒LiDAR特征定位系统.pdf

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    使用几何在开放数据集上为自动驾

    驶汽车进行鲁棒的LiDAR特征定位

    尼古拉·斯1，克拉斯‑诺曼·里特1，丹尼尔·1和·´1

    —定位是自动驾驶汽车的关键任务。通常使用GNSS来解决这一问题，但由于多路径

    效应，其性能往往不足。使用LiDAR的特征可以精确的定位，但创建必要

    的特征地图是一项费力的任务。随着城市规划过程的数字化，大量街道级别的数据正在生

    成并逐渐

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