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【无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例2900字】.docx

【无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例2900字】.docx

    无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例

    目录

    无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例 1

    1.1姿态数据滤波方法 1

    1.2无人机姿态解算 1

    1.3串级PID控制系统 2

    1.3.1PID控制系统概述 2

    1.3.2串级PID控制系统模型建立 3

    1.3.3无人机PID参数整定 4

    1.1姿态数据滤波方法

    主控制处理器通过I2C通信方式获得实时的姿态传感器数据，姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计三部分组成，在数字电路中，采集到的数据是时间性质的离散信号，同时在测量时，容易受到外部的干扰信号，导致得到的传感器数值存在一定

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