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基于视觉的无人机自主降落合作标志识别与导引控制

摘要

随着无人机技术在物流配送、电力巡检及应急救援等领域的广泛应用，其自主降落环节的安全性与精确性成为制约作业效率的关键瓶颈。传统的全球定位系统（GPS）在复杂环境下存在信号遮挡与多路径效应，难以满足厘米级着陆精度的需求。本课题针对上述痛点，设计并实现了一套基于视觉的无人机自主降落系统，通过设计专用合作标志、解算相对位姿及优化导引控制律，实现了无人机在无GPS信号环境下的高精度自主着陆。

本文首先设计了一种具有强抗干扰能力的扇形与二维码混合合作标志，该标志融合了几何特征与编码信息，解决了远距离识别困难与近距离定位精度低的矛盾。其次，利用相机成像模型与透视变换原理，通过求解PnP问题获取无人机与着陆点之间的相对位姿信息，建立了视觉测量模型。再次，基于串级PID控制策略设计了降落导引律，将视觉解算的位置偏差转化为速度控制指令，实现了对无人机飞行轨迹的精确闭环控制。最后，在ROS环境下搭建了仿真测试平台，并进行了实物飞行验证。

测试结果表明，系统在典型光照条件下标志识别率达到98%以上，水平定位误差小于2厘米，高度误差小于3厘米，满足厘米级自主着陆的设计指标。本研究不仅验证了视觉导引方案的可行性，也为无人机全自主作业系统的工程化应用提供了技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机（UAV）产业呈现爆发式增长