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城市微风暴环境下无人机风场在线估计与抗风扰动自适应飞行控制设计

摘要

随着低空经济的快速发展，无人机在城市物流配送、环境监测、应急救援等场景中的应用日益广泛。城市微风暴，即由建筑物、街道峡谷等复杂地形引发的局部突发性强风场，已成为制约无人机安全运行的关键瓶颈。本文针对微风暴环境下无人机风场感知与抗扰控制问题，设计了一种基于机载传感器信息的风场在线估计与自适应飞行控制方案。

首先，建立包含平均风、阵风与湍流分量的微风暴风场扰动模型，模拟城市典型风场特征。其次，设计基于扩展卡尔曼滤波的风场在线估计算法，利用机载惯性测量单元和全球定位系统数据，实时估计风场风速与方向。在此基础上，提出一种模型参考自适应控制策略，结合无人机动力学模型，通过在线调整控制增益来补偿风扰动力矩，实现姿态稳定与轨迹跟踪。

本文按照“需求分析—系统设计—算法实现—仿真验证”的工程递进逻辑展开。第一章梳理研究背景与现状，第二章介绍相关技术，第三章进行需求分析，第四章完成系统总体设计，第五章深入阐述风场估计与自适应控制算法的详细设计，第六章给出仿真实现，第七章通过多场景测试验证系统性能。结果表明，所设计方法可在8级以下微风暴条件下将位置跟踪误差控制在0.5m以内，姿态角波动小于3°，显著提升了无人机在复杂风场中的抗扰能力。设计特色在于将风场在线估计与自适应控制强耦合，避免了传统方法依赖高精度风速计或离