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设计与制造工艺手册

第一章基础理论与设计原理

1.1本体结构力学分析

本节旨在建立结构受力与变形的数学模型，确保在复杂工况下结构的安全性与刚度。

首先定义本体的材料属性参数，需明确屈服强度、弹性模量及泊松比等关键指标，例如对于不锈钢骨架，屈服强度通常取180MPa，弹性模量取200GPa，这些参数直接决定了结构在极限载荷下的变形行为。建立局部坐标系与全局坐标系的转换矩阵，利用欧拉-罗伯塔变换公式$T=T_rT_cT_{\text{base}}$，将各关节连接处的力矩从关节坐标系转换为全局笛卡尔坐标系，以便进行整体结构平衡分析。

选取关键受力节点（如手腕基座与