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自动驾驶感知技术体系结构研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

自动驾驶感知系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1感知系统功能定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2感知系统组成架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3核心技术环节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4感知能力指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

多传感器融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1融合框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2数据层融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3决策层融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4融合精度提升技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31