面向复杂异形构件的多线激光扫描无纹理特征自适应特征提取与三维视觉伺服控制设计.docxVIP

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面向复杂异形构件的多线激光扫描无纹理特征自适应特征提取与三维视觉伺服控制设计

摘要

随着现代制造业向智能化、精密化方向发展，复杂异形构件的自动化检测与装配成为关键环节。此类构件表面往往缺乏纹理特征，且具有复杂的几何曲面，导致传统单目视觉难以获取深度信息，双目立体视觉匹配困难。针对上述痛点，本课题设计并实现了一套基于多线激光扫描的无纹理异形构件三维视觉伺服控制系统。系统利用多线激光投射器在构件表面形成特征条纹，通过工业相机采集图像，实现了无纹理表面的特征增强与高精度三维位姿估计。

本文首先分析了异形构件视觉检测的难点，提出了基于Steger算法改进的多线激光条纹自适应中心提取算法，有效解决了光条纹断裂与粗细不均的问题。其次，构建了激光条纹的拓扑匹配跟踪模型，利用图论方法建立了条纹间的邻接关系，实现了特征点的稳健匹配。在此基础上，设计了基于位置的三维视觉伺服控制策略，通过解算构件的六自由度位姿，引导机械臂末端执行器完成精准趋近与对准操作。系统采用C++语言结合OpenCV视觉库与PCL点云库进行开发，实现了从图像采集到运动控制的全流程闭环。

测试结果表明，该系统在无纹理环境下能够稳定提取激光条纹中心，位姿估计误差控制在毫米级以内，伺服控制响应迅速且超调量小，满足工业现场对异形构件自动化作业的精度与效率要求。本设计不仅解决了无纹理异形件的视觉识别难题，也为工业视觉伺服技