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基于触觉反馈手套的虚拟物体感知设计

摘要

随着元宇宙概念的兴起，虚拟现实（VR）技术正从视觉听觉的单一感知向多模态交互演进，然而现有的交互设备多局限于手柄震动，无法提供精细的触觉反馈，导致用户在虚拟环境中“看得见摸不着”，严重削弱了沉浸感与交互真实感。本课题旨在设计一款基于触觉反馈手套的虚拟物体感知系统，通过设计手指力反馈致动器，模拟虚拟物体的物理属性，解决元宇宙交互中触觉缺失的核心痛点。

本文首先分析了现有VR交互设备的局限性，确立了以轻量化、低成本、高响应为目标的系统设计方案。在总体设计阶段，构建了“感知层-控制层-执行层-应用层”的四层架构，完成了基于直流电机与线传动结构的力反馈机构设计。详细设计阶段，重点阐述了手指力反馈致动器的机械结构与控制算法，利用PID算法实现力的精确控制，并设计了虚拟物体物理属性映射模型。系统实现阶段，完成了硬件电路搭建、嵌入式程序编写及Unity3D虚拟场景开发，实现了手势捕捉与力反馈的闭环控制。

测试结果表明，本系统成功实现了对虚拟物体硬度、形状及抓取阻力的模拟，力反馈响应时间小于50ms，位置追踪精度达到毫米级，显著提升了用户在虚拟环境中的操作真实感。本设计不仅验证了力反馈技术在元宇宙交互中的可行性，也为消费级触觉设备的设计提供了参考方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着5G通信、人工智能及扩展现实（XR）技术的