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基于足式机器人步态规划的崎岖地形自适应行走控制

摘要

足式机器人在崎岖地形中具备离散落足点的独特机动优势，但传统固定步态规划在面对未知高程变化与复杂地貌时，极易因落足点失稳或抬腿高度不足引发绊倒失效。本课题针对此现实痛点，设计了一套基于足式机器人步态规划的崎岖地形自适应行走控制系统。

核心方案聚焦于两大关键环节：一是设计基于地形高程评估的落足点选择算法，通过多维度启发式评分实现安全支撑区域定位；二是构建基于机体姿态与地形高程差的步态参数实时调整模型，动态修正步态周期与抬腿高度，从根本上消除绊倒风险。全文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析明确防绊倒与自适应指标；其次通过总体