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液压伺服系统的自适应鲁棒控制与参数漂移补偿

摘要

液压伺服系统以其功率密度高、响应速度快等优势，在航空航天、工业机器人及精密机床等领域占据核心地位。然而，液压系统固有的非线性、参数时变性及外界干扰等因素，严重制约了其控制精度的进一步提升。特别是在低速工况下，由泄漏系数变化及油温波动引起的参数漂移，常导致系统出现“爬行”现象，动态响应性能恶化。针对上述痛点，本课题设计了一种基于自适应律与积分滑模控制相结合的控制策略。该策略通过设计自适应律在线估计泄漏系数与油温变化，实时补偿参数漂移带来的不确定性；引入积分滑模面消除稳态误差，利用滑模控制的强鲁棒性抑制外部干扰，旨在提升系统的低速平稳性与动态响应能力。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程化思路展开。首先，分析了液压伺服系统在复杂工况下的控制难点，明确了抑制低速爬行与补偿参数漂移的设计目标。其次，构建了系统的总体架构，将控制方案划分为自适应参数估计模块、积分滑模控制模块及被控对象模型模块。在详细设计阶段，推导了基于李雅普诺夫稳定性理论的自适应更新律，设计了具备积分特性的滑模控制律。随后，基于Matlab/Simulink平台搭建了仿真模型，完成了核心算法的代码实现与调试。最后，通过对比测试验证了所设计控制器的有效性。测试结果表明，该控制器能有效估计并补偿参数漂移，显著降低了低速爬行幅度，提升了系统