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计及海浪低频扰动的水面无人艇非线性非平稳运动自适应估计与航迹控制设计

摘要

海洋环境复杂多变，海浪低频扰动常导致水面无人艇产生非线性非平稳运动，严重威胁其航迹精度与运行安全。本课题针对此现实痛点，旨在设计一套具备强鲁棒性的自适应估计与航迹控制系统。核心方案首先建立不规则波扰动下的六自由度非线性模型，精准刻画无人艇复杂动力学特性；其次设计非线性观测器，实时估计海浪低频漂移力等未知扰动；最终结合自适应律与终端滑模策略，设计航迹控制器，确保系统在扰动下快速收敛。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析海浪扰动下的控制痛点，明确设计目标；第二章论证非线性观测器与滑模控制的技术选型；第三章细化无人艇系统的功能与精度需求；第四章构建感知-决策-执行的总体架构并设计状态空间模型；第五章深入推导观测器与控制器的核心算法；第六章基于C++与Simulink实现算法并验证；第七章开展仿真与半物理测试，评估抗浪性能；第八章总结成果并展望多艇协同控制。本设计的创新点在于将非平稳漂移估计与终端滑模趋近律融合，有效削弱了抖振并提升了低频扰动下的航迹保持能力。

第一章绪论

1.1研究背景

水面无人艇作为智能机器人在海洋领域的典型代表，在海洋监测、水文测绘及巡逻警戒等场景中发挥着不可替代的作用。然而，实际海洋环境极其恶劣，无人艇在执行任务时不可避免地会受到海浪、海风及洋流的持续冲击。其中，海浪