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基于肌电信号的手势识别与机械臂体感控制

摘要

随着人机交互技术的飞速发展，基于生物电信号的控制系统在康复医疗、虚拟现实及远程操作领域展现出巨大的应用潜力。针对传统机械臂控制方式存在操作繁琐、直观性差及学习成本高等痛点，本课题设计并实现了一套基于表面肌电信号的手势识别与机械臂体感控制系统。该系统通过采集前臂肌肉群的表面肌电信号，经信号预处理与特征提取后，利用随机森林算法进行手势分类识别，最终将识别结果映射为机械臂的动作指令，实现“手-臂”同步体感控制。

本文首先分析了表面肌电信号的产生机理及其在手势识别中的应用现状，明确了系统需具备实时性强、识别率高的设计目标。在需求分析阶段，通过调研确定了系统的核心功能模块与性能指标，重点解决了信号采集噪声干扰与手势动作映射逻辑的问题。总体设计采用模块化架构，将系统划分为信号采集层、数据处理层、决策控制层与执行机构层，详细阐述了各层间的数据流转与接口定义。详细设计阶段重点攻克了时频域特征提取算法与随机森林分类器参数优化问题，构建了手势动作与机械臂运动学模型的映射关系。系统实现基于Python开发环境，集成了信号采集硬件驱动与机械臂控制SDK，完成了从信号输入到动作输出的完整闭环。测试结果表明，系统对预设手势的平均识别率达到95%以上，控制响应延迟低于300毫秒，验证了设计的可行性与有效性。

本课题的创新点在于提出了一种多特征融合的