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基于多策略融合的Nao仿人机器人站立平衡控制研究

一、引言

1.1研究背景

近年来，机器人技术发展迅猛，在工业、服务、医疗、教育等众多领域得到了广泛应用。从工业领域中高效的机械臂，到服务领域中贴心的智能助手，机器人的身影无处不在，深刻地改变着人们的生产生活方式。在机器人的各类形态中，仿人机器人以其独特的类人外形和运动模式脱颖而出，成为研究的热点。仿人机器人不仅具备高度的灵活性和适应性，还能更好地与人类在相同的环境中协同工作，为解决复杂问题提供了新的思路和方法。

Nao仿人机器人作为一款具有代表性的仿人机器人，由法国AldebaranRobotics公司研发，后被软银机器人欧洲公司（现