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自动驾驶AI技术：感知、决策、控制技术演进史

本文承接前文计算机视觉感知、深度学习架构、强化学习决策、大模型认知、多智能体协同全栈体系，系统梳理自动驾驶从传统机电自动控制、规则式辅助驾驶、深度学习感知智能、模块化高阶自动驾驶、大模型端到端驾驶智能的完整五代演进史。严格围绕自动驾驶三大核心链路——感知、决策、控制，逐层拆解各阶段技术范式、核心突破、迭代痛点与终局形态，补齐AI从“数字虚拟智能”走向“物理实体落地”的关键闭环。

如果说CV、NLP、AIGC解决数字空间的感知、理解、创造，强化学习、多智能体解决虚拟场景的决策与博弈，那么自动驾驶是人工智能落地物理世界、实时交互、高可靠、强安全、动态决策控制的终极试验场。其技术本质是：机器复刻人类驾驶的“眼看（感知）、脑思（决策）、手控（控制）”，实现全天候、全场景、高可靠的自主行驶，是具身智能最成熟、产业化规模最大的核心赛道。

一、总述：自动驾驶核心架构与三代范式划分

（一）核心三级技术链路

所有自动驾驶系统，无论新旧架构，均遵循感知→决策→控制的闭环流水线，构成车辆自主行驶的完整逻辑：

感知层（眼睛）：通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波、IMU等多传感器，获取车身状态、道路环境、交通参与者、路况语义，完成环境建模与状态输入；

决策层（大脑）：基于感知结果、地图信息、驾驶规则、全局路况，完成环境预测、行为判断、路径规划、避障决策、