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基于肌电前馈意图预测与变增益全息透视反馈的肌骨外骨骼人机协同系统设计

摘要

随着人口老龄化加剧及工业生产效率需求的提升，肌骨外骨骼机器人已成为康复医疗与工业助力领域的研究热点。然而，现有外骨骼系统普遍存在人机运动意图识别滞后、物理人机交互界面不透明及协同控制柔顺性不足等问题。本课题旨在设计一套集肌电前馈意图预测、全息透视力反馈映射与变增益协同控制于一体的新型人机协同系统。通过解析表面肌电信号实现运动意图的前馈预测，利用增强现实技术构建透视化力反馈界面，并设计变增益控制律以适应不同交互阶段的柔顺性需求。

论文首先分析了人机交互领域的现实痛点，确立了以“意图感知-视觉增强-柔顺控制”为核心的总体设计架构。其次，深入研究了肌电信号特征提取与模式识别算法，构建了基于AR全息显示的力反馈映射模型，并推导了变增益人机协同控制律。在系统实现阶段，完成了硬件平台的搭建与软件系统的开发，重点解决了肌电信号实时处理与全息影像配准的技术难点。最后，通过搭建实验测试平台，对系统的意图识别准确率、力反馈可视化效果及协同控制性能进行了全面验证。测试结果表明，该系统意图识别准确率达到92%以上，全息反馈延迟低于50ms，显著提升了人机协同的透明度与安全性。本设计为下一代智能外骨骼系统的交互方式提供了新的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在康复医疗与工业生产领域，外骨骼机器人作为一种增