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基于三维激光雷达的矿井巷道环境建模与车辆定位

摘要

随着浅部矿产资源的逐渐枯竭，深井开采已成为矿业发展的必然趋势，然而深井巷道环境复杂、光照条件差，且存在严重的GPS信号屏蔽现象，导致传统的卫星导航手段失效，铲运车等大型设备的自主定位与导航面临巨大挑战。本课题针对矿井巷道“GPS拒止”环境下的车辆定位难题，设计并实现了一套基于三维激光雷达的同步定位与地图构建（SLAM）系统。系统采用迭代最近点（ICP）算法作为核心配准手段，通过匹配连续帧的点云数据，在构建高精度巷道三维地图的同时，实时解算车辆的位姿信息，实现了无GPS环境下的高精度定位。

论文首先分析了矿井巷道环境的非结构化特征及现有定位方案的局限性，确立了以激光雷达为核心的总体设计思路。其次，深入研究了ICP算法的数学原理与适用性，完成了点云预处理、帧间匹配及地图构建等关键模块的详细设计。在系统实现阶段，基于ROS机器人操作系统搭建了软件平台，利用PCL点云库实现了核心算法的工程化落地。最后，通过搭建仿真巷道环境与实地采集数据，对系统进行了功能验证与性能测试。测试结果表明，系统在巷道直道与弯道场景下均能保持较好的鲁棒性，定位误差控制在厘米级，满足井下铲运车的辅助驾驶需求。本设计不仅解决了井下无源定位的工程难题，也为矿山的智能化无人开采提供了技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

矿产资源作为现代工业的血液，