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面向管道检测的爬行机器人越障机构与控制系统设计

摘要

随着油气管道、市政管网规模持续扩大，内部缺陷检测需求日益增长。管道内常见焊缝、弯头及变径等障碍，传统检测装备在通过性与自主性上存在明显不足。本课题设计一种轮式爬行检测机器人，以自适应变径轮系与嵌入式运动控制系统为核心，解决机器人在内径500~700mm管道中可靠巡检的难题。设计目标包括：机器人能自主适应管道直径变化，平稳跨越高度不低于5mm的环形焊缝及90°弯头，并实时采集高分辨率视觉检测数据。

全文按照工程递进脉络展开：第一章分析管道检测的痛点与研究现状；第二章阐述自适应变径机构、惯性导航与嵌入式控制等关键技术；第三章从功能与性能维度细化需求；第四章给出包含机械、控制与检测三个子系统的总体架构；第五章深入设计轮系变径机构与越障控制算法；第六章展示样机研制与核心模块实现；第七章通过管道模拟平台进行功能与性能测试验证；第八章总结成果与改进方向。本设计的创新在于提出一种被动变径与主动锁紧结合的轮系结构，使机器人无需外部指令即可适应管径变化，并基于模糊控制策略实现平稳越障，为长输管道内检测提供一种高可靠、低成本的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

管道运输是石油、天然气及城市给排水的主要方式，管道安全直接关系能源供给与公共安全。管道在长期服役中受介质腐蚀、地基沉降、焊接残余应力等因素影响，内部会产生裂纹、