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【倒立摆系统的实时控制与实验验证12000字】.docx

【倒立摆系统的实时控制与实验验证12000字】.docx

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    倒立摆系统的实时控制与实验验证

    目录

    摘要 2

    第一章绪论 3

    1.1研究背景及意义 3

    1.2研究现状 3

    第二章相关概述 5

    2.1PID控制器概述 5

    2.2PID的控制规律 6

    2.3PID调节器 7

    2.3.1比例调节 7

    2.3.2积分调节 8

    2.3.3微分调节 9

    2.41qr控制系统概述 10

    2.5极点配置的提出 11

    2.5.1期望极点的选择 12

    2.5.2极点配置需要注意的问题 12

    2.6本章小结 12

    第三章倒立摆系统及其数学模型 1

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