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基于多测距仪的AUV三维避碰方法：技术融合与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1AUV在海洋领域的重要性

海洋占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等。同时，海洋对于全球气候调节、生态平衡维护等方面起着关键作用。随着科技的不断进步，人类对海洋的探索与开发需求日益增长，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，并在海洋领域发挥着举足轻重的作用。

在海洋资源勘探方面，AUV能够深入到复杂的海底地形区域，搭载侧扫声呐、磁力仪等设备，绘制高精度的海底地形图，识别油气富集区域以及探测海