普遍方程与拉氏方程LTV.pptx

L=T-V

第二类拉氏方程

当主动力均为有势力：

动力学普遍方程

Qj’:非有势力广义力

当主动力现有有势力又有非有势力：

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解：

例7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。AB＝2L

自由度2

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法一

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法二

弹性势能零势位取在弹簧原长，重力势能零势位取在杆垂直时质心位。

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例8：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳另一端悬挂重力为PB物体，试求：运动微分方程。

解：

自由度2

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例9：半径为r、质量为m匀质圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长为3r，质量为m匀质杆。试求系统微摆动方程。

解：

自由度2

1

q2

x

微振动时sinq1=q1，cosq1=1

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解微分方程组

得：

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例10：无重绳索一端悬挂质量m1物块，另一端绕质量m2，作滚动空心圆柱，放置光滑表面。试求：系统运动微分方程。

解

自由度2

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