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高速场景下智能网联汽车编队行驶的串行稳定性与自适应巡航控制系统设计

摘要

随着智能交通系统的发展，智能网联汽车编队行驶成为提升高速公路通行效率与降低能耗的关键技术路径。然而，高速场景下车辆编队面临的串行稳定性问题，即前车速度扰动沿队列向后放大的效应，严重制约了编队的安全性与紧凑性。本文针对这一核心痛点，设计了一套面向高速场景的智能网联汽车编队自适应巡航控制系统。

本文首先从车辆编队的纵向动力学出发，建立了精确的车辆编队串行动力学模型。在此基础上，设计了基于滑模控制与前馈-反馈复合结构的自适应巡航控制器，并提出了恒定车头时距与可变车头时距混合的车间距调节策略，以从理论上保证队列的串行稳定性。设计过程遵循从需求分析到系统总体设计、详细设计、实现与测试的完整工程逻辑。

本文的核心创新点在于将前馈式多前车信息引入滑模控制律，并设计了基于相对速度与前车加速度的间距策略动态调整机制。仿真测试结果表明，所设计的控制策略在高速巡航工况下能够有效抑制速度扰动传播，确保队列串行稳定性，同时将车间距误差控制在±0.5米以内，速度跟踪误差控制在±0.2米/秒，显著提升了编队行驶的安全性与道路利用率。

第一章绪论

1.1研究背景

高速公路作为现代交通的主动脉，其通行效率与安全水平直接关系到社会经济的运行成本。近年来，随着汽车保有量的持续增长，高速公路拥堵、事故频发以及燃油消耗加剧等问题