CN119772906A 一种一般冗余并联机器人正解方法 （北华航天工业学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119772906A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202510285815.7

(22)申请日2025.03.12

(71)申请人北华航天工业学院

地址065000河北省廊坊市广阳区爱民东

道133号

(72)发明人周万勇白童陈强沈兵董强黄科

(74)专利代理机构北京鑫瑞森知识产权代理有限公司11961

专利代理师王皆通

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书15页附图5页

(54)发明名称

一种一般冗余并联机器人正解方法

(57)摘要

CN119772906A本发明提供了一种一般冗余并联机器人正解方法，涉及工业冗余并联机器人控制技术领域。所述方法包括：建立冗余并联机器人的支链坐标系，所述支链坐标系包括：静平台坐标系、动平台坐标系和关节坐标系；根据DH法和对偶四元数建立待求解冗余并联机器人的运动学模型，其中，所述运动学模型包括：闭链结构运动学子模型和开链结构运动学子模型；对所述运动学模型进行消元处理，得到对应的约束方程组；将所述运动学模型对应的结构参数代入对应的约束方程组并根据高斯牛顿迭代法确定目标位姿。本发明解决了现有技术中存在的两个问题：一是复合铰链及其他部件在制造和装配