CN119779287A 一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119779287A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202510278017.1

(22)申请日2025.03.10

(71)申请人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人张通赵克臻李程颢杨韬

(74)专利代理机构西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)61290

专利代理师杨国文

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书2页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自

主定位方法

(57)摘要

CN119779287A本申请属于制导技术领域。本申请提供一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法。包括：对IMU信息和视觉图像信息进行视觉惯性融合定位，得到视觉惯性融合结果；对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，得到特征地图匹配结果；对视觉惯性融合结果和特征地图匹配结果进行动态修正，得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果。本公开实施例通过误差状态卡尔曼滤波，将特征地图匹配结果与视觉惯性融合的估计结果进行动态修正，实现全局与局部信息的协同优化。利用特征地图的全局约束对视觉惯性定位的漂移进