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基于多传感器融合的室内行人导航步态检测与航向校正

摘要

随着室内定位需求的激增，传统GPS在封闭环境中失效，导致商场、医院等场景导航体验严重受限。本设计针对室内行人导航的精度问题，提出一种基于手机多传感器融合的解决方案。核心目标是通过IMU实现步态检测与步长估计，结合磁力计校正航向漂移，并引入零速修正机制抑制累积误差。系统采用分层架构设计，涵盖数据采集、特征提取、融合定位三大模块，最终实现亚米级定位精度。

论文遵循工程化设计流程：第一章分析室内导航痛点与现有方案缺陷；第二章论证IMU与磁力计的技术适配性；第三章明确功能与非功能需求；第四章设计系统总体架构；第五章详述步态检测算