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基于Transformer的自动驾驶多目标跟踪系统设计与实现

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，复杂动态环境下的感知能力成为制约系统安全性的关键瓶颈。传统的多目标跟踪算法在处理遮挡、目标快速运动及身份频繁切换等场景时，往往面临特征关联困难、轨迹断裂等问题。本课题旨在设计并实现一种基于Transformer架构的自动驾驶多目标跟踪系统，利用Transformer强大的全局上下文建模能力，提升时序跟踪的准确性与鲁棒性。

本文首先分析了自动驾驶感知层的现实需求，确立了以Transformer为核心的特征关联方案。在总体设计阶段，构建了包含视觉感知层、特征提取层、时序关联层与轨迹管理层的系统架构。详细设计阶段，重点攻克了基于自注意力机制的特征融合算法与基于查询机制的跟踪头设计，实现了端到端的跟踪流程。系统实现阶段，基于PyTorch框架完成了模型搭建与训练，并开发了可视化验证平台。测试结果表明，本系统在公开数据集上的跟踪精度显著优于传统卡尔曼滤波方法，且在遮挡场景下保持了较高的身份保持率。

本文的创新点在于将Transformer的时序注意力机制引入多目标跟踪的数据关联环节，有效解决了长序列下的特征遗忘问题，为自动驾驶环境感知提供了一种高效的技术方案。

关键词：自动驾驶；多目标跟踪；Transformer；注意力机制；深度学习

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动