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基于磁力计与加速度计的简易电子指南针（倾斜补偿）

摘要

随着户外运动与野外勘探活动的日益普及，定向导航设备的重要性愈发凸显。传统的机械指南针存在读数受限、夜间使用不便等问题，而基于全球卫星导航系统（GNSS）的设备在深林、峡谷等信号遮蔽区域往往失效。本课题旨在设计一款基于磁力计与加速度计的简易电子指南针，通过多传感器数据融合技术实现倾斜补偿，解决传统电子罗盘在非水平状态下的航向误差问题，为户外定向提供低成本、高可靠性的导航辅助工具。

本文首先分析了电子罗盘的工作原理与误差来源，确立了以STM32单片机为核心处理器的总体架构。系统采用三轴磁力计采集地磁场数据，三轴加速度计获取重力分量以解算载体姿态角。针对磁力计的硬磁干扰与软磁干扰，设计了基于最小二乘法的椭球拟合校准算法；针对倾斜状态下的航向计算，推导了基于旋转矩阵的倾斜补偿公式，将非水平磁场分量投影至水平面。论文详细阐述了硬件电路设计、软件流程设计及核心算法实现，构建了包含数据采集、滤波处理、姿态解算、航向计算及人机交互的完整系统。

测试结果表明，系统在静态水平状态下的航向精度优于±2°，在倾斜角度不超过30°

第一章绪论

1.1研究背景

在户外探险、地质勘探及应急救援等领域，准确获取方位信息是保障人员安全与提高工作效率的关键环节。长期以来，机械指针式指南针因其无需供电、结构简单而成为标准装备，然而其读数易受环