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基于图优化的大型农田多农机协同作业全局路径规划与防碰撞调度系统设计

摘要

随着精准农业的推进，大型农田中多台农机协同作业已成为常态，但路径冲突频发、调度效率低下等问题日益突出。

本文针对大型农田场景，设计了一套基于图优化的全局路径规划与防碰撞调度系统。

系统首先构建多农机时空冲突图模型，将农机运动的时间与空间维度统一建模，精准刻画潜在冲突。

在此基础上，提出一种基于时间窗优化的全局路径规划算法，为每台农机分配合规的作业路径与时间槽。

同时设计分布式防碰撞调度控制算法，在局部动态调整中保障实时安全。

论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路展开。

第一章阐述研究背景与现状，第二章梳理图优化与时间窗等关键技术，第三章进行系统需求分析，第四章完成总体架构与模块划分，第五章深入核心算法设计，第六章展示仿真实现，第七章执行系统测试，第八章总结成果与不足。

核心创新点在于将图优化理论与时间窗调度相结合，构建了面向大规模农机协同的时空冲突图模型，并实现了全局最优与局部防碰撞的协同优化。

仿真测试表明，该系统在10台农机协同作业场景下，冲突率由32%降至4.6%，作业效率提升23.5%。

第一章绪论

1.1研究背景

大型农田的规模化经营对农机作业效率提出了更高要求。

以黑龙江垦区为例，单块农田面积可达5000亩，收获季节常需10台以上收割机与运粮车协