面向牧区大规模羊群的无人机放牧轨迹规划与集群驱赶行为控制算法设计.docx

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面向牧区大规模羊群的无人机放牧轨迹规划与集群驱赶行为控制算法设计

摘要

传统牧区放牧依赖人工驱赶，面临人力短缺、效率低下及羊群应激损伤等痛点。本设计针对牧区大规模羊群管理需求，提出基于无人机的智能放牧系统，核心目标是实现羊群应激行为建模、无人机最优环绕轨迹规划与驱赶点自适应选择。研究通过建立羊群运动微分方程模型，结合改进RRT*算法设计动态轨迹规划策略，并引入模糊逻辑实现驱赶点实时优化。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”工程路径：首章剖析牧区现实困境；次章论证技术选型；第三章细化功能与性能指标；第四章构建分层系统架构；第五章详述行为模型与轨迹算法；第六章展示