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2025年无人零售技术与应用手册

第1章智能感知与定位导航技术

1.1多模态传感器融合架构设计

本章节旨在构建一个高鲁棒性的多模态感知框架，通过视觉、激光雷达、毫米波雷达及IMU的异构数据互补，消除单一传感器的感知盲区。在架构设计上，采用分层融合策略：底层为原始数据预处理层，中间层为特征提取与对齐层，顶层为决策融合层。在视觉感知模块中，需集成深度神经网络（DNN）模型以处理低光照及复杂背景下的物体识别，具体配置为：在夜间或逆光场景下，启用红外热成像模块辅助识别行人轮廓，将目标检测置信度阈值从默认的0.9提升至0.85。

激光雷达模块需部署高帧率（≥100Hz）的固态雷达，其点云密度应达到每立方米500万个点以上，以确保在高速移动中仍能保持足够的空间分辨率，应对动态障碍物。毫米波雷达模块作为全天候感知核心，应配置多普勒频移算法，以分离静止行人（如推婴儿车者）与移动行人（如快速奔跑者），其检测延迟需控制在20ms以内。IMU模块需提供高精度加速度计与陀螺仪数据，用于实时推算设备姿态，其积分时间常数需设定为0.01s，以平衡噪声抑制与动态响应速度，防止在急转弯时产生姿态漂移。

融合算法需采用卡尔曼滤波（KF）或扩展卡尔曼滤波（EKF）作为主框架，并引入图优化算法（GraphOptimization）处理多传感器数据的不确定性，确保融合后目标的位