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面向物流配送的多旋翼无人机抗风扰自适应姿态控制与能耗最优轨迹设计

摘要

随着电子商务与即时配送需求的爆发式增长，城市物流末端配送面临人力成本高企、交通拥堵严重、配送效率低下等突出痛点。多旋翼无人机凭借垂直起降能力与灵活机动性，成为解决“最后一公里”配送难题的理想载体。然而，城市低空环境中的非定常风场扰动严重威胁无人机的姿态稳定性与飞行安全，同时有限的电池能量密度对能耗优化提出了严苛要求。

本研究围绕物流配送场景下多旋翼无人机的抗风扰控制与能耗优化问题，设计了一套完整的解决方案。首先建立了非定常风场扰动模型，刻画城市低空阵风与湍流的时空分布特征。在此基础上，设计基于自适应神经网络的姿态抗扰控制器，利用径向基函数神经网络的非线性逼近能力实时补偿风扰力矩，并通过自适应律在线更新网络参数。同时，构建能耗多目标最优轨迹规划策略，将飞行能耗、配送时效与姿态稳定裕度纳入统一优化框架，采用直接配点法将最优控制问题转化为非线性规划问题进行求解。

论文共分八章，遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章绪论分析物流无人机面临的现实挑战与研究现状；第二章介绍自适应神经网络与轨迹优化等关键技术；第三章进行系统需求分析；第四章完成系统总体架构设计；第五章深入核心模块的详细设计；第六章给出仿真实现与验证；第七章组织系统测试与性能评估；第八章总结研究贡献并展望未来方