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工业机器人-数控机床协同作业的以太网通讯与避障控制系统

摘要

随着智能制造产业的升级，工业机器人与数控机床（CNC）的协同作业已成为柔性制造系统的核心环节。传统的协同方式多依赖于硬接线I/O信号，存在接线繁琐、数据交互量少、故障诊断困难等痛点，难以满足现代生产对高效率与高柔性的需求。本课题旨在设计一套基于EtherCAT工业以太网的通讯与避障控制系统，实现机器人与CNC之间的高速数据交互与安全协同。

本文首先分析了协同作业系统的功能需求与非功能需求，确立了“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程开发路线。在总体设计阶段，构建了基于EtherCAT主从架构的系统拓扑，划分了通讯控制模块、运动规划模块与安全互锁模块。详细设计阶段重点攻克了EtherCAT应用层协议的对象字典映射，设计了基于改进人工势场法的避障算法，并制定了严密的握手信号逻辑状态机，确保上下料过程的无缝衔接。

系统实现阶段完成了通讯参数配置、避障算法移植与逻辑控制程序编写，解决了通讯抖动与路径规划死锁等关键技术难点。测试结果表明，系统通讯周期同步误差小于1μ

第一章绪论

1.1研究背景

在现代离散制造业中，工业机器人与数控机床的协同作业构成了柔性制造单元（FMC）的核心形态。随着“工业4.0”与“中国制造2025”战略的深入推进，制造企业对生产线的自动化程度、柔性化生产能力以及设备间的信息