四元数导航算法与非线性滤波研究.pdfVIP

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第一章绪论

§1.1研究动机

“Ifamanwillbeginwithcertainties,heshallendindoubts;butifhewillbecontenttobeginwith

doubtsheshallendincertainties.”

FRANCISBACON

爱因斯坦的广义相对论告诉我们：在一个孤立的封闭系统中，只有比力（除引力之外载体

受到的其他外力所产生的加速度）和角速度——这两个与载体相对惯性宇宙空间相关的量

能够直接测量得到，除此之外别无其他[1]。从这个意义上来说，分别测量比力和角速度的

惯性传感器——加速度计和陀螺揭示了载体运动的本质属性。惯性导航的基本原理是基于

牛顿运动学定律的航迹推算，即对惯性传感器测量的角速度和比力进行多次积分，分别获

得姿态、速度和位置等导航信息。由此可知，惯性导航本质上要解决的是一个三的

刚体运动学问题。

到目前为止，包括导航、机器人、机械学和计算机视觉等各领域普遍采用向量代数为数学