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面向空地协同的无人机与地面无人车异构网络SDR自组织路由与MAC协议设计

摘要

空地协同场景下，无人机与地面无人车通过异构网络实现任务协同，面临频谱资源紧缺、信道竞争激烈与控制指令可靠传输等挑战。本设计基于AD9361宽带射频收发器，搭建软件定义无线电认知节点，设计一种融合TDMA与动态时隙分配的自组织MAC协议，并配套按需距离矢量路由机制，构建高可靠、低时延的无人系统通信网络。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。第一章分析空地协同通信的痛点与需求；第二章综述认知无线电、TDMA与自组织路由关键技术；第三章梳理系统的功能与非功能需求，建立用例模型；第四章设计由频谱感知层、MAC调度层与路由层构成的分层架构，划分模块职责；第五章详细阐述动态时隙分配算法与路由维护流程，定义物理层波形接口与跨层交互原语；第六章基于AD9361平台实现节点原型，给出接收链路自动增益控制与动态时隙分配的关键代码片段；第七章搭建室内外混合测试场景，验证控制指令传输可靠性达99.2%，端到端时延低于15ms；第八章总结成果并展望支持移动预测与认知跳频的扩展方向。本设计的核心创新在于将动态时隙分配与频谱感知深度耦合，使MAC层能根据信道占用状态实时调整时隙边界，同时保持控制指令的硬实时保障。

第一章绪论

1.1研究背景

在灾害救援、野外巡检与协同侦察等应用中