CN119803457A 一种基于对偶优化的gnss和ins自适应组合导航定位方法及系统 （山东科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119803457A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510292814.5

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人山东科技大学

地址266590山东省青岛市黄岛区前湾港

路579号

(72)发明人迟皓天徐莹

(74)专利代理机构青岛锦佳专利代理事务所(普通合伙)37283

专利代理师邵朋程

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/34(2006.01)

G01S19/49(2010.01)

权利要求书3页说明书6页附图4页

(54)发明名称

一种基于对偶优化的GNSS和INS自适应组合

导航定位方法及系统

(57)摘要

CN119803457A本发明公开一种基于对偶优化的GNSS和INS自适应组合导航定位方法及系统，属于组合导航定位领域。该方法包括以下步骤：将BP神经网络模型输出的车辆横向速度与里程计的前向速度和高程速度约束结合，并经CKF1处理，得到预测更新值，并作为RBF神经网络模型的输入；同时，将GNSS和INS得到的速度和位置信息输入CKF2中，进行测量更新，得到实际更新值，将实际更新值作为RBF神经网络模型的输出，进行RBF神经网络模型训练；当GNSS失锁时，将当前时刻预