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水下无线传感网络中仿生机器鱼集群编队保持与目标围捕控制策略设计

摘要

随着海洋资源开发与水下环境监测需求的日益增长，传统水下机器人因机动性差、流体扰动大等缺陷，难以胜任复杂动态的水下任务。仿生机器鱼凭借其高机动性与低扰动特性，成为水下无线传感网络的核心节点。然而，在水下动态通信受限与流体扰动耦合的复杂环境中，集群编队保持与目标围捕仍面临巨大挑战。

本课题以具身智能与机器人技术为视角，旨在设计水下仿生机器鱼集群的编队保持与围捕控制策略。首先，建立了水下动态通信与流体扰动模型，揭示了水声信道衰减与尾流扰动对集群运动的影响机理。其次，设计了分布式编队保持算法，引入虚拟弹簧阻尼机制与流体扰动补偿，实现集群在通信拓扑动态变化下的稳定构型。最后，提出了自适应协同围捕控制算法，基于动态角色分配与人工势场法，实现集群对机动目标的快速包围与收敛。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章与第二章剖析背景与技术选型；第三章完成系统需求建模；第四章与第五章阐述架构与算法详细设计；第六章与第七章展示系统实现与仿真测试；第八章总结与展望。本设计的核心创新点在于将流体扰动补偿融入分布式控制律，并提出了基于通信质量动态权重的围捕角色分配机制，有效提升了集群在复杂水下环境中的协同鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋蕴含丰富的资源与未知的生态信息，水下无