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无全球导航卫星系统环境下无人机基于视觉惯导的室内自主建图与控制设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机在室内物流、应急救援及电力巡检等领域的应用需求日益增长。然而，室内环境缺乏全球导航卫星系统（GNSS）信号，且常伴随光线不足、纹理缺失等复杂工况，导致传统导航方案失效。本课题旨在设计一套适用于无GNSS环境下的无人机视觉惯导紧耦合定位系统，并开发自主建图与光线不足自适应控制策略，解决室内“最后一公里”的自主飞行难题。

本文首先分析了视觉与惯性导航融合的理论基础，构建了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的紧耦合位姿估计算法。其次，针对室内光线多变场景，设计了基于直方图均衡化与自适应曝光控制的图像预处理模块，提升了特征提取的鲁棒性。在系统设计层面，采用ROS（RobotOperatingSystem）架构实现了感知、规划与控制模块的解耦设计，并利用八叉树地图进行三维环境建模。最后，通过搭建室内无人机实验平台，完成了系统功能验证与性能测试。

实验结果表明，本设计在无GNSS环境下定位精度达到厘米级，建图一致性良好，且在低照度环境下具备稳定的飞行控制能力。本文的创新点在于提出了一种基于图像亮度梯度的自适应参数调节机制，有效解决了弱光环境下的视觉里程计退化问题，为无人机室内自主作业提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，低空经济作为新兴产业形态，正以