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机器人读书笔记

机器人是很典型的机电一体化的自动化装备，涉及众多学科领域，包括机械程、自

动控制原理、计算机技术、传感器技术和人智能技术等，技术附加值高，应用范围广泛,

是先进制造技术的重要代表，现今已经逐步成为信息化社会的新兴产业。在许多先进制造

企业中，机器人己经是必不可少的自动化装备。

一、机器人的根底知识

(1)机器人分类

按机器人结构坐标系的特点方式分类，可分为直角坐标系机器人，圆柱坐标系机器人、

极坐标系机器人和多关节机器人；

直角坐标系机器人有3个自由度，全为伸缩运动；圆柱坐标系机器人有3个自由度，

升降，旋转，伸缩；极坐标系机器人有3个自由度，2个旋转和1个伸缩；多关节机器人

有3个自由度，均为旋转；

直角坐标系特点是比拟简单，控制比拟方便，三个坐标XYZ直线方向，缺点是比拟占

用空间；圆柱坐标系和极坐标系比拟类似、，都是移动+旋转，在一些比拟简单的作业中，如

点对点运动，简单的曲线，均应用比拟广泛；多关节机器人具有占地面积小，移动速度快,

能完成复杂的、连续轨迹的运动的特点，属于比拟