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基于5G-V2X的自动驾驶重型卡车队列纵向气动协同优化与自适应滑模控制设计

摘要

本文针对自动驾驶重型卡车队列在高速路网中面临的气动阻力耦合与跟驰稳定性问题，提出一套基于5G车联网通信的纵向气动协同优化与自适应滑模控制方案。研究首先分析队列跟驰状态下各车所受风阻的气动耦合特性，揭示间距、速度与气动减阻率之间的映射关系，并建立含气动干扰的队列纵向动力学模型。在此基础上，设计气动优化间距自适应调整机制，利用5G-V2X低时延信道实时采集队列状态，动态搜索最优间距以最小化队列整体阻力。为保证在参数摄动和外部扰动下仍然实现精密跟驰，设计自适应滑模控制器，采用滑模面综合调节队列中各车的加速度，并引入自适应律自动补偿未建模气动误差与通信时延影响。

文章遵循“需求分析—总体设计—详细设计—仿真验证”的工程递进思路展开：分析队列控制系统在功能、实时性与鲁棒性层面的需求；将系统分为感知、通信、协同优化和控制四个层次；详细设计气动建模与间距优化算法，给出滑模控制器构造及稳定性证明；最后利用TruckSim/Simulink联合仿真验证方案在降低气动阻力、抗干扰跟驰等方面的效率。全文创新点在于将5G-V2X多车状态共享与气动敏感间距规划相结合，并设计无需先验气动参数的自适应增益滑模控制律，为重型卡车队列节能与安全运行提供一种新的工程化设计框架。

第一章绪论

1.1研究背景

重型卡车