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基于激光雷达与视觉融合的无人配送车高精度定位与建图

摘要

随着城市物流需求激增，无人配送车在半结构化环境中的定位精度不足成为行业痛点。现有方案依赖单一传感器，易受光照变化或动态障碍物干扰，导致定位漂移率高达5%以上。本设计提出激光雷达与视觉特征融合的鲁棒定位方案，通过构建语义栅格地图提升城市复杂场景适应性。

论文遵循工程递进思路：首先分析城市配送场景需求，设计多传感器融合架构；其次实现点云-图像特征联合优化算法；最后在真实街道测试中验证定位精度。核心创新在于提出动态权重分配机制，根据环境光照强度自动调整传感器贡献度。

实验表明，系统在遮挡率达30%的城市场景下，定位误差稳定控