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面向非结构化棉田的混流采摘机器人集群分布式协同调度与死锁自主解控协同设计

摘要

我国棉花采摘面临劳动力短缺与成本攀升的困境，智能化采摘成为必然趋势。然而，非结构化棉田环境复杂、障碍物随机分布，导致多机混流作业时极易发生路径死锁与动作干涉。现有集中式调度系统容错率低，难以适应动态非结构化场景。本课题以非结构化棉田为对象，设计混流采摘机器人集群分布式协同调度与死锁自主解控系统。

全文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确集群在动态环境下的调度与解控指标；其次开展总体设计，构建感知-决策-执行分层架构与分布式数据模型；接着深入详细设计，建立基于多智能体一致性理论的混流分布式调度模型，设计基于有向图环路检测的死锁预防与拓扑重构算法，并实现基于阻抗控制的多机采摘动作协同；最终完成系统实现与测试验证。

本设计的核心创新在于将分布式协同调度与局部拓扑死锁解控进行协同设计，使机器人在无中心节点的条件下，既能高效分配混流采摘任务，又能自主感知与解除死锁状态，显著提升了集群在非结构化环境下的鲁棒性与采摘效率。

第一章绪论

1.1研究背景

棉花是我国重要的经济作物，其采摘环节长期依赖人工，面临劳动力老龄化与成本剧增的痛点。随着智慧农业的发展，采摘机器人逐步投入应用。但棉田属于典型的非结构化环境，地形起伏、棉株交错且杂草丛生，导致机器人感知受限、路径规划困难。

在规模化采摘中，