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面向自动驾驶的毫米波雷达信号处理系统设计

摘要

自动驾驶环境感知系统是保障行车安全的核心，而毫米波雷达凭借其全天候、穿透性强等优势，成为不可或缺的传感器。然而，现有车载雷达信号处理系统在目标分辨率、实时性及复杂场景抗干扰能力上仍存在显著痛点。本课题旨在设计一套面向自动驾驶的毫米波雷达信号处理系统，核心目标为高效提取目标距离与速度信息，辅助决策层进行路径规划与避障。

全文遵循工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确系统在实时性、精度与鲁棒性上的量化指标。其次，在总体设计阶段构建软硬件分层架构，划分数据采集、信号处理与目标输出模块。详细设计阶段重点阐述调频连续波（FMCW）二维快速傅里叶变换（2D-FFT）测距测速算法，以及恒虚警率（CFAR）目标检测算法的逻辑流程。实现阶段基于TIAWR1443平台与DSP内核，完成核心算法代码部署与EDMA数据流转优化。测试环节通过仿真与实车采集验证，系统距离分辨率达0.15m，速度分辨率达0.3m/s，处理延迟低于50ms。

本设计的核心创新点在于引入排序统计恒虚警（OS-CFAR）算法解决多目标遮蔽问题，并利用EDMA乒乓缓冲机制实现信号流水线处理，显著提升了系统在密集场景下的感知可靠性与实时性。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶技术的快速演进对环境感知系统提出了极高要求。感知层如同车辆的“眼睛”，需在复杂交通场景中