面向2026果园复杂环境的采摘机器人视觉伺服定位与柔性抓取控制算法设计.docx

PAGE2

面向2026果园复杂环境的采摘机器人视觉伺服定位与柔性抓取控制算法设计

摘要

随着智慧农业的快速发展，果园采摘面临劳动力短缺与效率瓶颈。据联合国粮农组织统计，全球水果采摘环节人工成本占比超40%，而传统机器人在复杂光照与动态环境中识别率不足65%。本设计针对2026年果园场景，提出抗光照变化的果实识别定位算法与柔性抓取控制策略，旨在实现95%以上识别准确率及损伤率低于3%的目标。全文遵循工程递进思路：首章分析果园采摘痛点与需求；次章论证计算机视觉与阻抗控制技术选型；第三章细化功能与非功能指标；第四章构建分层系统架构；第五章重点设计视觉伺服定位算法与阻抗控制模型；第六章实现核心