CN119795200A 基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法 （苏州大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119795200A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510311536.3

(22)申请日2025.03.17

(71)申请人苏州大学

地址215000江苏省苏州市吴江区久泳西

路1号

(72)发明人孙渊王栋孟子恒

(74)专利代理机构南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32272

专利代理师姜丽丽

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图1页

(54)发明名称

基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定

义时间控制方法

(57)摘要

CN119795200A本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，包括通过建模确定机械臂的参数；设计事件触发机制的控制协议，适应系统输出的测量误差；通过坐标变换建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器并设计自适应律，结合事件触发机制构建事件触发控制器，实现机械臂的预定义时间稳定性。本发明通过自适应控制和事件触发机制，有效提高了机械臂的控制精度和鲁棒性，同时降低了计算复杂度，简化了参数估计过程，增强了实时性能，为实际工业应用中智能机器人和自动化技术的控制提供了高效且稳定的

CN119795200A

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