基于点云配准的无人车地下车库重定位与回环检测.docx

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基于点云配准的无人车地下车库重定位与回环检测

摘要

地下车库环境因GPS信号缺失与结构重复性高，导致无人车定位精度严重下降，传统视觉方案在低光照条件下失效。本设计针对自动泊车场景，提出基于激光点云配准的重定位与回环检测方案，核心采用NDT算法实现点云匹配，并通过图优化校正累计误差。研究遵循工程化流程：首先分析地下车库定位痛点与需求指标；其次设计分层系统架构，集成点云预处理、NDT配准及图优化模块；接着实现关键算法并解决点云稀疏性难题；最后通过实车测试验证定位精度。创新点在于融合NDT与回环检测的轻量化图优化策略，将定位误差控制在0.15米内。全文共八章，第二章论证NDT优于I